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室内位置追踪技术综述

目录

室内定位与跟踪概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

无线传感器网络在室内定位中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

激光雷达技术在室内定位的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

红外感应技术在室内定位的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

超声波技术在室内定位的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

GPS技术在室内定位的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

RFID技术在室内定位的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

光学字符识别技术在室内定位的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

声纹识别技术在室内定位的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

室内导航系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

基于WiFi的室内导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

基于蓝牙的室内导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

基于RFID的室内导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

基于GPS的室内导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

基于激光扫描的室内导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

基于超声波的室内导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

基于惯性测量单元的室内导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

基于视觉的室内导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

基于深度学习的室内导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

室内位置追踪技术的挑战和未来发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

1.室内定位与跟踪概述

室内定位与跟踪，亦称室内定位系统（IndoorPositioningSystem,IPS）或室内导航（IndoorNavigation），其核心目标是确定人员、设备或物体在封闭或半封闭空间内的精确位置和（有时）运动轨迹。随着物联网（IoT）、移动设备普及以及智慧城市、智慧楼宇等概念的兴起，对室内环境下的精确定位与追踪的需求日益增长，已广泛应用于人员管理、资产监控、导航服务、情境感知交互、安全监控、零售分析等多个领域。

与室外全球导航卫星系统（GNSS，如GPS）相比，室内环境具有显著不同的传播特性，如信号衰减、多径效应、反射与遮挡严重等，导致GNSS信号通常无法提供可靠的室内定位服务。因此专门针对室内环境的定位与跟踪技术应运而生，这些技术通常根据其基本原理可大致分为几类：基于距离测量（或称基于测距）的方法、基于指纹的方法、基于指纹与距离测量的融合方法以及其他新兴技术。

?【表】：主要室内定位技术分类及其基本原理简述

技术类别

基本原理简述

基于距离测量技术

通过测量目标与已知位置锚点（信标）之间的物理距离或距离差来确定目标位置。常用技术包括：-到达时间(TimeofArrival,ToA)：测量信号往返时间。-到达时间差(TimeDifferenceofArrival,TDoA)：测量信号到达不同锚点的时间差。-到达频率(FrequencyofArrival,FoA)：利用信号频率变化。-到达角度(AngleofArrival,AoA)：测量信号到达角度。-到达角差(AngleDifferenceofArrival,AoDoA)：测量信号到达不同锚点的角度差。这类方法通常需要精确的时间同步和信号收发处理。

基于指纹技术

利用环境中的静态特征（如Wi-Fi信号强度、蓝牙信号、蓝牙信标（iBeacon）、NFC、惯性传感器数据、可见光、超声波、地磁等）构建位置指纹数据库。目标通过采集当前环境特征，与数据库进行匹配，从而估计自身位置。

基于指纹与距离测量的融合技术

结合了上述两种方法的优点，利用距离测量提供相对精确的初始定位或辅助验证，再利用指纹信息进行精调或优化。例如，利用TDoA初步定位，再通过指纹匹配修正。

其他新兴技术

包括利用超宽带（UWB）技术的高精度测距、视觉定位（基于摄像头和计算机视觉）、惯性导航（INS，常与其他技术融合用于地内容构建和位置推算）、地磁定位等。

这些技术各有优劣，适用于不同的应用场景、成本预算和精