ROS技术在无人驾驶车辆中的应用与实践.docxVIP

ROS技术在无人驾驶车辆中的应用与实践

目录

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2无人驾驶技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3ROS技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4本文档研究内容与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、ROS核心技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1节点通信机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1.1发布/订阅模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1.2服务调用机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.3行为接口．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2运动规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3传感器数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.4计算机视觉技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.5无人驾驶仿真环境．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

三、ROS在无人驾驶感知系统中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.1激光雷达数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

3.1.1点云数据获取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

3.1.2点云滤波与分割．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2摄像头图像处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.2.1图像特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.2.2目标检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.3多传感器信息融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.3.1融合算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.3.2融合数据可视化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

四、ROS在无人驾驶决策与规划系统中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

4.1路况环境感知与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.1.1道路特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.1.2障碍物识别与跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.2路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.3行为决策逻辑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

4.3.1交通规则遵循．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3.2社会行为预测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

五、ROS在无人驾驶车辆控制系统的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

5.1车辆动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.2操纵系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

5.2.1速度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

5.2.2方向控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．