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多关节机械臂路径规划与控制方法的深度剖析与创新实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为推动各领域变革的关键力量，正深刻影响着人类的生产与生活方式。多关节机械臂作为机器人领域的重要分支，以其高度的灵活性和强大的操作能力，在工业生产、医疗、航空航天、物流等众多领域中得到了极为广泛的应用，已然成为实现自动化、智能化作业的核心装备。

在工业生产领域，多关节机械臂的身影随处可见。在汽车制造行业，它们能够精准地完成零部件的搬运、焊接、装配等任务。从车身的焊接组装，到内饰的精准安装，多关节机械臂凭借其高速度、高精度和高重复性的特点，大幅提升了生产效率，降低了生产成本，同时