基于ROS的全向移动平台控制系统开发.docx

摘要

伴随着人工智能技术,计算机与传感器技术,电子信息工程技术等新型技术的快速发展,智能机器人技术也得到了突飞猛进的发展,并迎来了产业化的黄金阶段.通信技术水平的提高推动了物联网技术的广泛应用,再次为机器人技术应用领域的发展注入新活力.物联网技术与机器人技术的相互融合,在智能家居,安防等领域表现出前所未有的巨大前景,将会成为机器人技术发展进步的一个比较大的发展趋势.本文从机器人的物联网应用角度出发,设计了一套基于ROS机器人操作系统的移动机器人控制平台。本文所设计的平台融合了机器人技术与物联网技术,从而实现了两种关键技术的交叉融合与优势互补.机器人平台架构采用低耦合的分层控制理念,包括以物联网服务为核心的应用层,以ROS机器人操作系统为核心的信息决策与处理层以及负责机器人运动控制的嵌入式底层,具有易于维护,低成本,可复用等优点.本文阐述了一个完整的移动机器人系统所需要实现的感知,定位,认知与决策,以及运动控制这四大模块,介绍了移动机器人所需要的传感器种类,及其工作原理以及传感器数据预处理方法。

文章基于开源机器人操作系统(ROS)设计了一套低成本、高性能的移动机器人控制系统方案。该方案基于分层控制的理念将移动机器人的控制系统分为应用层、决策与规划层和运动控制执行层,各层次功能明确,层次间低耦合,易于移植和维护。应用层融合了物联网技术解决了移动机器人平台与用户端的通信问题;决策与规划层基于ROS实现机器人的即时定位与地图构建,并根据机器人状态以及用户命令实现机器人室内导航功能;运动控制执行层基于FreeRTOS实时操作系统实现对机器人运动状态的实时控制,并采用了三轮全向移动的控制方式,运动方式更加灵活。

关键词：ROS；机器人；移动控制；

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章 绪论 3

1.1课题研究意义及背景 3

1.1.1研究背景 3

1.1.2研究意义 4

1.2国内外研究现状 4

1.2.1国内研究现状 4

1.2.2国外研究现状 5

1.3技术发展 5

1.3.1轨迹跟踪技术 6

1.3.2导航定位技术 6

1.3.3路径规划技术 7

1.4缺陷与不足 7

第二章 控制系统构架设计 9

2.1控制系统硬件架构 9

2.2控制系统软件框架 10

2.3软件构架设计 11

第三章 物联网移动机器人平台 12

3.1系统框图 12

3.1.1用户应用层 12

3.1.2信息处理与决策层 13

3.1.3运动控制执行层 13

第四章动机器人的定位与导航 15

4.1导航规划 15

4.2运动控制执行 16

第五章总结与展望 17

5.1总结 17

5.2展望 17

参考文献 18

致谢 20

绪论

近些年来,伴随着人工智能技术、计算机与传感器技术、电子信息工程技术等新型技术的快速发展，智能机器人技术也得到了突飞猛进的发展,并迎来了产业化的黄金阶段。通信技术水平的提高推动了物联网技术的广泛应用,再次为机器人技术应用领域的发展注入新活力。物联网技术与机器人技术的相互融合,在智能家居、安防等领域表现出前所未有的巨大前景,将会成为机器人技术发展进步的一个比较大的发展趋势。本文从机器人的物联网应用角度出发设计了一套基于ROS机器人操作系统的移动机器人控制平台。本文所设计的平台融合了机器人技术与物联网技术,从而实现了两种关键技术的交叉融合与优势互补。机器人平台架构采用低耦合的分层控制理念包括以物联网服务为核心的应用层、以ROS机器人操作系统为核心的信息决策与处理层以及负责机器人运动控制的嵌入式底层,具有易于维护、低成本、可复用等优点。本文阐述了一个完整的移动机器人系统所需要实现的感知、定位、认知与决策、以及运动控制这四大模块，介绍了移动机器人所需要的传感器种类、及其工作原理以及传感器数据预处理方法;通过多传感器信息融合技术来实现机器人的即时定位与地图构建;利用云服务向机器人终端发布控制命令,并获取机器人传感器信息。

1.1课题研究意义及背景

1.1.1研究背景

随着智能制造业地推进，工业物流行业地扩张，物流机器人技术得到不断的发展。移动机器人作为工业物流机器人的一员，其系统正朝着控制智能化、多机协同化、设计模块化方向发展，人们对其功能需求也越来越多。2015年的《中国制造2025》战略文件的印发，推动我国的传统制造业向智能制造转型，有助于我国从制造大国向制造强国迈进，因此加快物流机器人技术的发展对推动智能制造产业和政策落实具有重要意义。

移动机器人是一种能实现地而平移运动的机械结构，它可以接收操作人员指挥，或是运行预先