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面向复杂环境的自动驾驶算法研究
目录
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究目标与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
自动驾驶技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1自动驾驶系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.1.1感知层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1.2决策层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1.3执行层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2关键技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.2.1传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2.2数据处理与融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2.3机器学习与人工智能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.3相关标准与法规．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
复杂环境识别与理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.1环境感知方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.1.1视觉感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.1.2雷达与激光测距．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.1.3声纳与超声波探测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.2场景解析与地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.2.1静态地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.2.2动态地图更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.3环境信息融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.3.1多传感器数据融合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.3.2语义信息提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
自动驾驶决策算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.1路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.1.1最短路径算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.1.2动态路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.2避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.2.1障碍物检测与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.2.2避障行为规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.3交通规则遵守．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
4.3.1红绿灯识别与响应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
4.3.2交通标志解读．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
自动驾驶控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
5.1车辆动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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