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面向生产车间AGV路径及工作流调度优化方法研究

摘要

随着全球技术和产业结构的变化，智能制造已经取代了传统的人工生产模

式，成为主流趋势。在智能生产车间中，工序和环节增多，需要更高水平的协

调和管理。传统的工作流调度方法通常只关注单一指标的优化，存在效果片面、

效率低等问题。此外，AGV作为智能生产过程中物料搬运的主要工具，现阶段

存在路径规划算法效率较低，且不满足实际生产环境需求的问题。针对上述问

题，本文提出工作流的多目标优化算法以及对AGV路径规划算法的改进，满足

生产需求并提高生产加工效率。

首先，提出一种面向实际生产车间的路径规划算法，该算法能适应复杂环

境且符合AGV运行逻辑。针对蚁群算法前期收敛速度慢的问题，提出改进的双

向启发式算法，用于提高算法的初始搜索效率，并且为了适用于日常AGV使用

情景，引入多因素启发函数，减少路径转弯角度并提高搜索效率。随后，结合

时间窗模型解决多AGV路径规划中的冲突问题。实验结果表明，提出的算法在

路径结果和搜索效率方面都取得了显著的改善，解决了算法前期收敛速度慢及

路径拐点较多的问题，能够有效提升工作流节点的物料运输效率。

其次，在提升工作流节点生产效率的基础上，为实现生产车间工作流多目

标优化，结合Petri网构建工作流图，通过对工作流调度规则的分析，在符合加

工目标的限制条件下，针对工作流任务进行多目标优化调度。结合工作流图提

出的工作流调度算法，考虑加工时间、加工成本及AGV使用状态以确定最终符

合条件的最优加工工序。通过对比实验结果证明，提出的算法在多目标优化方

面具有一定的优势。

最后，基于以上研究，设计了一种生产车间调度系统，将所提出的工作流

调度算法与实际应用需求相结合。根据系统需求完成模块设计，并通过实际案

例运行演示。通过实验结果显示，系统界面简洁，操作简单，大大提高了用户

的使用体验。

关键词路径规划算法；工作流；调度算法；多目标优化

-I-

ResearchonOptimizationMethodsforAGVPath

andWorkflowSchedulinginProductionWorkshops

Abstract

Withthechangesinglobaltechnologyandindustrialstructure,intelligent

manufacturinghasreplacedtraditionalmanualproductionmodelsandbecomethe

mainstreamtrend.Inintelligentproductionworkshops,therearemoreprocessesand

linksthatrequirehigherlevelsofcoordinationandmanagement.Traditional

workflowschedulingmethodsusuallyonlyfocusonoptimizingasingleindicator,

whichhasproblemssuchasone-sidedeffectivenessandlowefficiency.Inaddition,

asthemaintoolformaterialhandlinginintelligentproductionprocesses,AGVs

currentpathplanningalgorithmsonlyfocusonpathlengthplanninganddonotmeet

theneedsofactualproductionenvironments.Inresponsetotheaboveissues,this

articleproposesamulti-objectiveoptimizationalgorithmforw