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摘要
视觉惯性里程计（VisualInertialOdometry，VIO）可以很好的实现视觉和惯性传
感器的优势互补，获取高精度的6自由度导航定位信息，因此拥有广泛的应用领
域。然而，由于VIO常用的惯性传感器，即消费级微机电惯性测量单元（Micro
ElectroMechanicalSystemsInertialMeasurementUnit，MEMS-IMU）精度较低，不但
使得目前VIO方法更多的依赖于视觉特征，同时使基于传统模型的VIO的导航精
度、鲁棒性受到了极大挑战。
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