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电静液作动器在机器人领域的应用与研究进展

目录

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1电动静液作动器概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1电动静液作动器基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2电动静液作动器结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2电动静液作动器研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.3电动静液作动器研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

二、电动静液作动器关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.1动力源技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1.1电机选型与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.2液压能源系统优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.2液压传动技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.2.1液压阀控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2.2液压管路设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.3先进控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3.1智能控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.3.2精密控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.4作动器本体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.4.1结构优化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.4.2材料选择与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

三、电动静液作动器在机器人领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1车载机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.1.1越野机器人行驶性能提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

3.1.2自主驾驶车辆转向系统应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

3.2移动机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.2.1医疗机器人灵巧操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2.2服务机器人人机交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3装配机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.3.1重载装配能力增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

3.3.2高精度定位技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.4特种机器人．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.4.1水下机器人推进系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.4.2搜索救援机器人可靠性提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

四、电动静液作动器研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.1集成化设计研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1.1电机与液压系统一体化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

4.1.2智能传感器集成技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.2高效节能技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

4.2.1能量回收利用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．