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摘要
路径规划作为移动机器人在家居生活、工业生产、火灾救援等领域中高效作业的
一项关键技术，其规划路径的合理性不仅关系到机器人在作业空间中能否安全地完成
作业任务，也关系到机器人的寿命、运行稳定性、可靠性等。现有的多数路径规划算
法都存在对作业环境信息依赖性大、规划路径转折点多、平滑性差等问题。因此，针
对移动机器人在未知环境
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