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船舶航向与航迹控制：积分滑模自抗扰技术的创新应用与实践

一、引言

1.1研究背景与意义

在全球经济一体化的进程中，海洋运输凭借其运量大、成本低等显著优势，已然成为国际贸易的关键纽带，在世界经济体系中占据着举足轻重的地位。船舶作为海洋运输的核心工具，广泛应用于货物运输、资源勘探、海上救援、军事行动等诸多领域，其安全、高效运行直接关系到经济发展、资源保障和国家安全。

在船舶的航行过程中，航向与航迹控制是确保船舶安全、高效航行的关键技术。精确的航向控制能使船舶沿着预定的方向行驶，避免偏离航线而导致的航行风险，如碰撞、搁浅等事故。稳定的航迹控制则可保证船舶按照规划的路径航行，提高航行效率，减少航行