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基于RGB-D相机的SLAM算法：原理、优化与应用探索

一、引言

1.1研究背景与意义

在当今科技飞速发展的时代，机器人技术和人工智能领域取得了令人瞩目的进步，其中同时定位与地图构建（SimultaneousLocalizationandMapping，SLAM）技术作为核心关键技术，正逐渐渗透到众多行业中，为实现智能化、自动化提供了有力支撑。SLAM技术的核心要义在于，当智能体（如机器人、自动驾驶车辆等）处于未知环境时，能够依据自身携带的传感器所采集的数据，实时准确地确定自身在环境中的位置，并同步构建出周围环境的地图。这一过程犹如人类在陌生城市中，通过观察周围的地标建筑、街道布局