基于SolidWorks和ADAMS的煤炭开采模拟试验台用掘进机器人设计.docx

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论文（设计）题目：

专业：

学生：×××（签名）

指导教师：×××（签名）

摘要

煤炭开采模拟试验台用掘进机器人作为煤矿智能化开采的核心装备，其性能优劣直接关系到巷道掘进效率与作业安全。针对传统掘进作业过度依赖人工、效率低下且安全风险突出等行业痛点，本文依托煤炭开采模拟试验台，展开了模块化掘进机器人系统的设计工作，并围绕其结构构建、运动仿真及性能优化展开深入研究。

1.系统总体方案与模块化设计

结合煤矿井下复杂作业环境及模拟试验台的特殊技术要求，提出了掘进机器人系统的整体设计思路。该系统由煤层地质模型、开拓机构、升降平台机构、移动平台机构和移动定位机构五大核心模块构成，可在无预埋轨道的条件下实现高效掘进作业。

2.三维建模与关键部件设计

借助SolidWorks三维建模软件，完成了掘进机器人各模块的实体模型构建，并针对截割机构、升降平台等核心部件开展有限元分析。通过材料力学与动力学理论计算，完成了电机、丝杠、轴承等关键零部件的选型工作。

3.多体动力学仿真与分析

基于多体动力学理论，利用ADAMS软件对掘进机器人进行运动学与动力学仿真。通过模拟煤炭开采工况，分析了机器人在截割、平移、升降等不同作业阶段的动态响应特性。仿真结果显示，刀片位移曲线平稳，移动平台速度波动控制在合理范围。动力学分析进一步揭示了滑块与导轨的受力规律，其中移动平台滑块最大受力和开拓机构滑块最大受力均在材料许用范围内，验证了结构设计的合理性。

4.研究结论与未来展望

本研究设计的掘进机器人系统在模拟试验环境下表现出良好的性能，能够有效模拟真实煤矿巷道的掘进作业，具备较高的定位精度和动态稳定性，为煤矿智能化掘进装备的研发提供了重要的理论支撑与技术参考。

关键词：煤炭开采；掘进机器人；勒洛三角形刀盘；H型四联动升降机；运动仿真

Title：

Major：

Candidate：×××(Signature)

Supervisor：×××(Signature)

ABSTRACT

Asacoreequipmentforintelligentcoalmining,theroadheaderrobotusedincoalminingsimulationtestbenchesdirectlydeterminestheefficiencyandsafetyofroadwayexcavation.Aimingattheindustrychallengesoftraditionalexcavationoperations,suchasexcessivemanualdependence,lowefficiency,andsignificantsafetyrisks,thispaperpresentsthedesignofamodularroadheaderrobotsystembasedonacoalminingsimulationtestbench,within-depthresearchonitsstructuralconstruction,motionsimulation,andperformanceoptimization.

1.OverallSystemSchemeandModularDesign

Consideringthecomplexundergroundworkingenvironmentincoalminesandthespecifictechnicalrequirementsofthesimulationtestbench,anoveralldesignframeworkfortheroadheaderrobotsystemisproposed.Thesystemcomprisesfivecoremodules:coalseamgeologicalmodel,excavationmechanism,liftingplatformmechanism,mobileplatformmechanism,andmobilepositioningmechanism,enablingefficientexcavationwithoutpre-embeddedtracks.

2.3DModelingandKeyCo