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基于改进离散蜂群算法的多自主水下机器人任务协同分配策略探究
目录
基于改进离散蜂群算法的多自主水下机器人任务协同分配策略探究（1）
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
（一）研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
（二）国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
（三）研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、相关理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
（一）离散蜂群算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
（二）任务协同分配理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
（三）水下机器人系统模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
三、改进离散蜂群算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
（一）基本原理与关键参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
（二）局部搜索策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
（三）全局搜索策略改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
（四）动态权重调整机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
四、多自主水下机器人任务协同分配策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
（一）任务模型与评价指标体系构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
（二）协同分配算法流程设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
（三）仿真实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
五、策略应用与案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
（一）实际场景下的任务分配应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
（二）与其他算法的对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
（三）案例分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
（一）研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
（二）未来研究方向与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
（三）致谢．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
基于改进离散蜂群算法的多自主水下机器人任务协同分配策略探究（2）
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.1自主水下机器人发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.2任务协同分配的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.3研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
二、文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
三、基于改进离散蜂群算法的多自主水下机器人任务协同分配策略理论基础
3.1离散蜂群算法的改进思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.2自主水下机器人的任务模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.3协同分配策略的基本框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
四、改进离散蜂群算法的设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.1算法设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.2算法流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.3关键技术研究与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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