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图像识别技术在自动驾驶中的应用研究
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1自动驾驶技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.2图像识别技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.2国内研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
自动驾驶系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1自动驾驶系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1.1感知层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1.2决策层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.1.3执行层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2图像识别技术在自动驾驶中的地位．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.3自动驾驶系统面临的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
图像识别技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1图像识别基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.2图像预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.2.1图像增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
3.2.2图像去噪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2.3图像配准．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.3常用图像识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.3.1传统图像识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.3.2深度学习图像识别算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
图像识别技术在自动驾驶中的具体应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
4.1基于图像识别的障碍物检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.1.1静态障碍物检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.1.2动态障碍物检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
4.2基于图像识别的车道线检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.2.1车道线提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
4.2.2车道线跟踪．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.3基于图像识别的交通标志识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.3.1交通标志分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.3.2交通标志语义理解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.4基于图像识别的交通信号灯识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
4.5基于图像识别的行人检测．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
4.5.1行人特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．
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