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小组周总结

注意:

1、命名规则：“小组周总结X-Y”，X为组号，Y为周总结次数

2、每周，组长收集组员（含组长）的“个人周总结X-Y”，然后粘贴至下表，也将作

为成绩的一部分。

3、然后组长根据这一组员的进展，做一个总结与问题汇总，每周三晚之前mail给我

jc

4、红色为填写、修改部分

组别：24

时间：3月21日-3月28日

总结次数第3次

组长小组整体进展问题汇总

总结本周主要进行了4项工作：1，如何进行多个模拟量的输入和

小组1、完成了小车电路图的设置与引脚配置；使用

整体2、完成了小车各个模块的检查；2，小车的电源和电源线坏了

进展3、完成了小车测试用代码；

与问4、为这周五数据测量做准备。

题汇

总

组长本周是完成了指导任务后真正投入工作的第1，如何进行多个模拟量的输入和

（黄一周，由于之前的准备很充分，工作很快就进使用；

宇浩）入了写代码的阶段，虽然还在编写大概框架的2，小车的电源和电源线坏了

个人阶段，但很快就完成了测试及测量用的代码。

总结：但是遇到了一个问题：由于只能使用一个ad

转换器，我们不清楚如何进行多个模拟量的输

入和使用。我们采用了一系列办法，仍然不成

功。接着我们在小车各个模块的检查中发现我

们的小车的电源和电源线坏了，电机测试由于

电源问题而无法进行，不过红外及其他传感器

还是可以照常运行。

组员1第五周我的主要学习进度是构建小车控

（周制模型。由于时间上错开和个人的一些，

伟伦）导致本周我没有参加到我们小组的讨论，在此

个人先表示歉意。但在私下的时间里，我对接下来

总结：我们小组的代码的撰写作了一些规划，其中也

包括机器人的控制模型的建立。下面我将

分条列述：（1）转速控制：PID，先通过实验

整定PID的3个系数，通过实际与设定的error

反馈计算出P/I/D的控制量，设定

R_Adjust=P*error+D*error_error，并传递至

PWM调制（2变换和位姿，比如ins[0]

=ins[0]+

(1/60)*(36.5/2)*(wr+wl)*(60*PI/180)*cos(ins[2]

+

(1/60)*(36.5/176)*(wr-wl))*(60*PI/180));此条

代码为小车位姿的x坐标，其余Y坐标和旋转

角度方法类似，该式通过矩阵计算得到，课件

上有。（3）机器人避障（人工势场法）：走迷

宫时不可避免的要用到该方法，并结合多行为

综合实现走迷宫，具体到代码上步骤为：