《人形机器人多模态数据集采集技术规范 第1部分：灵巧操作手部数据采集流程规范》.docxVIP

ICS25.040.30

CCSJ28

团体标准

T/TJRIA003.1—2025

人形机器人多模态数据集采集技术规范

第1部分：灵巧操作手部数据采集流程规

范

TechnicalSpecificationforMutiModalDatasetAcquisitionofHumanoidRobots

Part1:RequirementsforHandDataAcquisitionTargetingDexterousManipulation

2025-06-16发布2025-06-23实施

天津市机器人产业协会发布

I

T/TJRIA003.1—2025

目次

前言 II

引言 IV

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4功能模块划分 2

5多模态数据采集场景 3

5.1采集场景类型 3

5.2采集环境控制 4

5.3场景布置规范 5

6多模态数据采集设备 5

6.1一般要求 5

6.2采集设备配置 6

6.3采集设备标定 6

6.4采集设备兼容性 7

7多模态数据采集同步 7

7.1同步时间精度 7

7.2同步触发机制 7

8多模态数据存储管理 8

8.1存储管理架构 8

8.2手部数据字段 8

8.3数据字段管理 9

9多模态数据质量控制 9

9.1数据质量规范 9

9.2实时控制指标 9

9.3质量异常处理 10

10多模态数据采集流程 10

10.1采集流程 10

10.2采集人员 10

11数据采集可扩展性 1

11.1场景和任务扩展 1

11.2接口兼容性扩展 1

12数据采集安全性与合规性 12

12.1采集作业安全性 12

12.2数据采集合规性 12

T/TJRIA003.1—2025

参考文献………………………13

IⅡ

III

T/TJRIA003.1—2025

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起

草。

本文件是T/TJRIA003-2025《人形机器人多模态数据集采集技术规范》的第1部分，T/TJRIA003.1-2025.

T/TJRIA003-2025已经发布了以下部分：

——第1部分：灵巧操作手部数据采集流程规范。

本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任。

本文件由天津市机器人产业协会提出。

本文件由天津市机器人产业协会归口。

本文件起草单位：帕西尼感知科技(天津)有限公司、西尼感知科技(深圳)有限公司。

本文件主要起草人：许晋诚、张恒第、聂相如、于隽雅、吴延达、蔡亚谚、阳宇星。

本文件为首次发布。

IV

T/TJRIA003.1—2025

引言

人形机器人作为新一代具身智能系统的核心物理载体，在工业制造、医疗辅助等领域的自主化突破中展现出颠覆性潜力。高保真多模态数据集已成为驱动人形机器人实现感知-决策-控制-执行闭环的关键要素，但在数据采集技术层面存在多源设备异构性困境、跨模态时序同步精度不足，以及采集任务场景与实际任务环境间的差异性等问题，制约了具身智能算法的训练效能与工程化应用.

本文件适用于面向人形机器人手部灵巧操作能力训练需求与多模态数据集采集流程技术管控，涵盖数据场景布置、采集模态类型、多源同步控制、质量实时监测等关键环节，为数据高质量采集提供可验证的基准体系和规范指导.

T/TJRIA003.1—2025

人形机器人多模态数据集采集技术规范第1部分：灵巧操作手部数据采集流程规范

1范围

本文件规范了面向人形机器人手部灵巧操作能力训练的多模态数据集采集技术要求，涵盖了多模态数据采集场景、多模态数据采集设备、多模态数据采集同步、多模态数据存储管理、多模态数据质量实时控制、多模态数据采集流程、数据采集的可扩展性、数据采集安全性与合规性等关键流程的技术要求与实施方法。

本文件适用于人形机器人手部灵巧操作