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多传感器融合技术应用于无人车自主导航系统研究
目录
多传感器融合技术应用于无人车自主导航系统研究（1）．．．．．．．．．．3
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的与内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
二、相关技术与理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1多传感器融合技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2自主导航系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
三、多传感器融合技术在无人车中的应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1国内外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
四、多传感器融合技术在无人车自主导航中的具体实现方法．．．．．．18
4.1数据预处理与特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2融合算法设计与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
五、实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.2实验过程与数据记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.3实验结果展示与对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
六、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2研究不足与局限．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
6.3未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
多传感器融合技术应用于无人车自主导航系统研究（2）．．．．．．．．．38
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.2国内外研究现状概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
多传感器融合技术基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.1传感器类型介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.2数据融合方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3常见的传感器数据融合算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
无人车自主导航系统的定义及需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.1无人车自主导航系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.2自主导航系统的基本要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
多传感器融合在无人车自主导航系统中的应用前景．．．．．．．．．．．54
4.1应用优势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
4.2潜在问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
无人车自主导航系统中多传感器融合的具体实现方案．．．．．．．．．57
5.1数据采集模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
5.2数据预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．
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