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基于房间检测与路径匹配的拓扑地图评估体系构建与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在机器人导航、智能交通、室内定位等众多领域中，拓扑地图扮演着举足轻重的角色。以机器人导航领域为例，在复杂的室内环境如大型仓库、商场中，机器人需要借助拓扑地图来理解环境结构，规划高效的行进路线，从而准确完成货物搬运、清洁服务等任务。在智能交通系统里，拓扑地图能够帮助车辆快速识别道路网络中的关键节点和连接关系，实现路径规划与实时导航，提高出行效率。

拓扑地图是一种基于拓扑学原理的抽象地图表示方法，它摒弃了精确的物理坐标和尺寸信息，主要关注环境中的关键位置（节点）以及节点之间的连接关系（边）。比如在室内环境的拓扑