《数字孪生技术及应用》课件 第六章 数字孪生应用.pptx

DigitalTwinFactory第六章数字孪生应用第一节连通性功能配置DesignedByJC

连通性页面

开启附加功能如果发现功能切换按钮区域没有“连通性”，则说明没有开启此功能，需要在“文件--选项--附加”处，选择启用“连通性”功能。开启后，重启即可出现此页面按钮。本教程第二章第二节已经介绍了此操作，建议第一次使用软件时，开启所有附加功能。“连通性”功能是DTF实现数字孪生的重要功能。在前面建模中，虚拟设备已经赋予了与物理设备相同的运动属性，即实现了虚拟仿真功能。借助DTF软件“连通性”功能，可以关联虚拟设备与对应的物理设备。当物理设备动作时，虚拟设备收到同样信号，将出现同样动作，即“以实控虚”。另外，在虚拟环境中搭建不存在的设备，使用程序控制，可以在设备研发阶段验证设计的正确性等。

DigitalTwinFactory第六章数字孪生应用第二节服务器对象连接DesignedByJC

添加FANUC连接对象在左侧“连通性配置”栏中，选中FANUC机器人，再单击上方菜单栏中“添加服务器”按钮。通过FANUC机器人仿真软件(RoboGuide)创建了一个虚拟的FANUC机器人工作站。在右侧编辑连接中，可以看到已经检测到一个机器人控制器，单击“测试连接”，则会出现“连接成功”弹窗。如果连接物理机器人，则有可能无法自动检测到机器人。那么，需要在下方直接输入机器人IP地址，再测试。测试连接成功。

连接FANUC机器人需要注意，出现连接成功弹窗，仅代表检测到FANUC机器人，或IP地址指定的FANUC机器人，并不代表已经连接。所以，在连接测试成功之后，首先关闭弹窗，再单击右下角应用按钮，接着在左侧连通性配置中，FANUC机器人连接对象一栏，单击服务器右侧的圆形连接图标。当圆形连接图标指示由灰色变为绿色，则代表FANUC物理机器人连接成功，即完成了DTF软件与FANUC物理机器人连接操作。

连接西门子PLC与FANUC机器人连接操作类似。首先，选中“SiemensS7”，单击“添加服务器”按钮，在服务器右侧“编辑连接”中，输入目标PLC的IP地址、机架号和插槽号。单击“测试连接”，测试连接成功之后，需要单击右下角“应用”按钮保存设置，通过单击服务器右侧的连接图标完成连接。如果连接测试时，出现连接失败弹窗，需检查输入参数的正确性、物理PLC连接的有效性，计算机IP地址和PLC的IP地址是否在同一网段。

连接OPCUA服务器在“发现服务器”栏中，手动输入OPCUA服务器和端口，再根据目标服务器的安全属性，设定验证栏具体参数。最后单击“测试连接”，出现连接成功，则代表设定正确。在整个连接过程中，如果出现证书信任提示弹窗，单击“是”。

DigitalTwinFactory第六章数字孪生应用第三节信号对应连接DesignedByJC

添加FANUC连接对象左侧服务器栏出现两个项目，分别为“模拟至服务器”、“服务器至模拟”。“模拟至服务器”表示信号由DTF虚拟设备传送至服务器，可以理解为虚拟设备的输出信号；“服务器至模拟”表示信号从服务器传送至虚拟设备，可以理解为虚拟设备的输入信号。所以，如果使用外部信号，控制DTF虚拟设备，则应在“服务器至模拟”栏中添加相应的信号。如果向服务器反馈虚拟设备状态，则应在“模拟至服务器”栏中添加相应的信号。这里，计划读取外部FANUC机器人数据，并同步至DTF虚拟的FANUC机器人中。所以，需要添加机器人运动轴的数据信号至“服务器至模拟”一栏。如果使用外部信号，控制DTF虚拟设备，则应在“服务器至模拟”栏添加相应信号。如果向服务器反馈虚拟设备状态，则应在“模拟至服务器”栏添加相应的信号。首先，选中“服务器至模拟”一栏，右击弹窗，选择“添加变量”。

关联信号此时，将出现新的弹窗，创建变量对。窗口上部分左侧为虚拟设备的属性和信号，右侧为从服务器读取的信号。首先，勾选左侧除“仅选中组件”以外的选项。接着，在当前机器人行为一栏中，找到运动轴的数据并选中。在右侧服务器数据中，找到当前位置--运动组--结合处1，选中。当变量被选中，指示蓝色条状，确认左右窗口选中的变量。最后，单击“选中队”，窗口下方出现配对的变量。

轴数据匹配完成运动轴数据配对后，DTF虚拟机器人的各轴数据，已经与FANUC机器人轴数据匹配。

加载西门子PLC变量表接下来，介绍西门子PLC变量的读取方法。与FANUC机器人运动轴数据的读取方法不同，PLC变量读取需要导入变量表。在DTF软件中，先连接目标PLC，再单击右侧“文件中加载PLC符号”，选择已创建的变量表，最后导入。导入PLC变量表后，可以关联操作变量。

西门子PLC变量配对