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强化学习优化下的RRT路径规划算法研究
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1RRT算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2强化学习在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.3研究动机与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.1RRT算法的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.2.2强化学习在路径规划领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.2.3现有研究的不足与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.3论文组织结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.3.1研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.3.2章节安排说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
理论基础与预备知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.1强化学习基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.1.1强化学习的定义与原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.1.2强化学习的算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
2.1.3强化学习的关键概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.2RRT算法基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.2.1RRT算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.2.2RRT算法的数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2.3RRT算法的实现方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3路径规划相关理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.3.1路径规划的定义与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3.2路径规划的常用方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3.3路径规划中的关键问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
强化学习优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.1强化学习算法的选择与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1.1不同强化学习算法的适用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1.2各算法性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.1.3选择适合的强化学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.2强化学习参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2.1奖励函数的设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.2折扣因子的确定方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.2.3学习率的调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3强化学习环境构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.3.1强化学习环境的搭建流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.3.2环境设计对算法性能的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.3.3增强现实环境下的强化学习策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
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