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基于有向联合连通机制的多机械臂协同控制策略探究
目录
一、内容概要与背景分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1多机械臂协同控制的应用背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2有向联合连通机制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
国内外研究现状及发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1国内外多机械臂协同控制研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2有向联合连通机制的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
研究目的与任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1研究目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.2研究任务．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
二、有向联合连通机制的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
连通机制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.1定义与性质．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.2有向联合连通机制的构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
连通机制与多机械臂的关联．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1机械臂间的信息交互．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2有向联合连通机制在协同控制中的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
三、多机械臂协同控制系统的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.1总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.2功能模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
协同控制策略的制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1基于有向联合连通机制的协同控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2协同控制策略的优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
系统实现的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.1传感器技术的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
3.2通信技术的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.3算法优化技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
四、基于有向联合连通机制的多机械臂协同控制实验研究．．．．．．．．42
实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.1实验设备介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.2实验环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
实验内容与过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
2.1实验内容设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.2实验过程记录．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
一、内容概要与背景分析
在现代工业生产中，多机械臂协同工作是提高生产效率和质量的关键技术之一。然而如何设计一种能够有效管理和协调多个机械臂的控制系统，使其能够在复杂的工作环境中保持高效运行，并且具有良好的鲁棒性和适应性，成为了研究者们关注的重点问题。
随着科技的发展，机器人技术取得了长足的进步，尤其是在运动
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