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优化后的GNSSSINS组合导航系统软件故障检测算法研究

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1GNSS/SINS组合导航系统应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2软件故障检测的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.2.1GNSS/SINS组合导航技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.2软件故障检测技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.3.2预期研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.4.1技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.4.2研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

GNSS/SINS组合导航系统原理及模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1GNSS定位原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.1.1GNSS信号传播与接收．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.1.2GNSS定位基本方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2SINS惯性导航原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

2.2.1惯性元件及其特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.2.2SINS导航方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.3GNSS/SINS组合导航系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.3.1组合方式与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.3.2误差传播与特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.4系统数学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.4.1状态方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

2.4.2量测方程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

软件故障类型及影响分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

3.1常见软件故障类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

3.1.1传感器故障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

3.1.2计算模块故障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.1.3通信接口故障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.1.4控制逻辑故障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.2软件故障对系统性能影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

3.2.1位置误差累积．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

3.2.2速度误差增长．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.2.3方向误差变化．．．．．．．．．．．．．．