基于深度学习的机械臂抓取系统的设计——湖南工程学院.docx

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工程实践训练

课题名称

基于深度学习的机械臂抓取系统的设计

专业

班级

学号

姓名

指导老师

2024年06月21日

电气与信息工程学院

工程实践训练任务书

课题名称

基于深度学习的机械臂抓取系统的设计

姓名

专业

自动化

班级

学号

指导老师

课程设计时间

2024年6月21日-2024年7月7日

教研室意见：

同意审核人：

1、任务及要求

设计完成及与YOLO目标检测算法的稳定检测设计

要求能够利用不同的模版实现不同场景下的目标稳定检测，设计不同框的颜色，不同目标大小的框尺寸。

（2）基于PID控制方法的机械臂抓取系统设计

要求能够数量掌握PID中的各个参数含义，理解PID各个参数的物理含义。

2、进度安排

第一周

周一：布置课程设计任务，讲解设计思路和要求。

周二~周四：查阅设计资料，明确课程设计的基本组成、工作过程和控制要求。确定控制方案。

周五：讲解调试过程，上机进行调试。

第二周

周一~周三：YOLO算法应用训练与机械臂设计。

周二~周四：机械臂程序设计与编写，机械臂抓取系统调试。

周五：答辩并完成报告。

3、参考资料

[1]刘星平等.PLC原理及应用.3版.人民邮电出版社，2017

[2]付华.过程控制系统.2版.电子工业出版社.2019

[3]西门子公司.S7-300PLC系统手册.3版，2020

目录

TOC\o1-2\h\u28679第一章训练的目的和要求 4

210611.1训练目的 4

245021.2训练要求 4

19155第二章软件系统的设计 5

326102.1基于深度学习的目标检测概述 5

121492.2YOLOv5算法的训练 5

26538第三章机械臂设计 11

42723.1机械臂的硬件平台搭建 11

245393.2机械臂 12

56493.3机械爪 13

166363.4机械臂的运动学 14

28038第四章单片机综合设计 15

241204.1设计背景 15

283154.2设计要求 15

14684.3设计成果展示 15

22642第五章总结 19

训练的目的和要求

1.1训练目的

基于深度学习的机械臂抓取系统设计训练，不仅要求学生全面掌握深度学习技术在机械臂控制中的应用，还要使他们能够熟练运用卷积神经网络（CNNs）和循环神经网络（RNNs）进行物体识别和姿态估计。在训练过程中，我们将学习如何通过实验和评估来优化模型参数，以达到更高的抓取准确率和鲁棒性。此外，强调机械臂系统的集成与调试，培养学生在实际工程环境中解决复杂问题的能力。创新思维与团队协作也是此次训练的重点，使我们在设计过程中能够发挥创新思维，同时强调团队合作在完成复杂工程项目中的重要性。通过本训练，学生将具备独立设计和实现基于深度学习的机械臂抓取系统的能力，为未来自动化和机器人领域的发展奠定坚实基础。在未来的学习和工作中，学生将继续保持对最新技术的关注和学习，以适应不断变化的技术环境。

1.2训练要求

任务及要求

设计完成及与YOLO目标检测算法的稳定检测设计

要求能够利用不同的模版实现不同场景下的目标稳定检测，设计不同框的颜色，不同目标大小的框尺寸。

（2）基于PID控制方法的机械臂抓取系统设计

要求能够数量掌握PID中的各个参数含义，理解PID各个参数的物理含义。

2、进度安排

第一周

周一~周三：YOLO算法应用训练与机械臂设计。

周二~周四：机械臂程序设计与编写

周五机械臂抓取系统调试。

第二周

周一~周五：单片机综合设计。

周五：答辩并完成报告。

3、参考资料

[1]刘星平等.PLC原理及应用.3版.人民邮电出版社，2017

[2]付华.过程控制系统.2版.电子工业出版社.2019

[3]西门子公司.S7-300PLC系统手册.3版，2020

软件系统的设计

2.1基于深度学习的目标检测概述

基于深度学习的目标检测是计算机视觉领域的一个重要研究方向，它的目标是从图像或视频中识别出感兴趣的目标对象，并确定其位置和大小。随着深度学习技术的快速发展，基于深度学习的目标检测方法已经取得了显著的进步，并在许多实际应用中展现出了卓越的性能。

在传统的目标检测方法中，特征提取和分类器的设计是关键步骤，这些方法通常依赖于手工设计的特征和复杂的规则。然而，这些方法在面对复杂场景和多变光照条件时往往表现不佳。深度学习，尤其是卷积神经网络（