台达伺服A2-PR模式.pptVIP

S1：原点复归命令下达瞬间，感应板还未通过检测器。S2：原点复归命令下达瞬间，感应板已经通过检测器。检测板会先遇到极限讯号，此时可选择马达自动反转或马达停止并显示错误。S3：原点复归命令下达瞬间，感应板正好通过检测器。因为为上缘触发，马达会回转去寻找上缘讯号。直接用Z脉波为原点参考点。马达转一圈都有一个Z脉波，此种方法适用于马达运转都在一圈内的应用。可选择正转或反转寻找Z脉波。遇到极限讯号时也可选择马达自动反转或显示错误。此回原点模式是以原点检测器为参考点，以检出器讯号的下缘为原点参考点。当原点检测器侦测到讯号后，也可设定是否要参考Z脉波来做为原点依据。S1：原点复归命令下达瞬间，感应板还未通过检测器。S2：原点复归命令下达瞬间，感应板已经通过检测器。检测板会先遇到极限讯号，此时可选择马达自动反转或马达停止并显示错误。S3：原点复归命令下达瞬间，感应板正好通过检测器。因为为下缘触发，马达会以低速继续前进去寻找下缘讯号。当马达找到原点参考点后，会因为减速而在离原点参考点附近停止。ASDA-A2并不会自动将马达移回原点参考点位置，用户可以用另一PR命令将马达移回原点参考点位置或坐标上的任意位置。因为此时系统的坐标已经建立，无论马达停在何处，伺服均知马达的坐标为何，所以马达是否停在原点位置并不影响运作。ASDA-A2可定义原点参考点为坐标轴的任意值，不一定要设定原点参考点为位置0。只要原点参考点确定，系统的坐标系统即可建立。以此页为例，设定原点参考点的坐标为2000且马达停在坐标位置1477。此时因为坐标系统已建立，系统也知道坐标0的位置了。16段的加减速在系统参数P5-20~P5-35里定义。16段的延迟时间在系统参数P5-40~P5-55里定义。16段的目标速度在系统参数P5-60~P5-75里定义。以上数据均可给所有PR共享。Delay由命令端定义，意即等命令的目标速度到达后才开始算延迟时间。延迟时间不由回授讯号来定义是因为回授的整定时间会因为系统性能的不同而有所差异。如果PR速度控制后没有自动呼叫下一PR，马达会在目标速度到达后持续转动，直到servooff或被另一PR插断。如果PR速度控制之后自动呼叫下一PR，则会在命令完成后加上延迟时间才开始呼叫下一PR。位置控制有4种不同的位置命令可选择。用户也要定义马达要如何到达目标位置，意即要定义马达的加减速及目标速度。延迟时间也是从命令目标位置到达后开始计算。ASDA-A2的PR位置控制模式提供四种位置命令：绝对命令：位置命令的值即是坐标的绝对位置，此绝对位置即为目标位置相对命令：马达目前的位置加上位置命令的值为目标位置增量命令：上一段位置命令的目标位置加上此次位置命令的值为目标位置高速抓取命令：最后一笔抓取所得到的值加上位置命令的值为目标位置例：前一段命令的目标位置为7000，当马达到达位置5000时，以下的的命令插断现在的动作：绝对命令8000：目标位置为8000相对命令8000：目标位置为5000+8000=13000增量命令8000：目标位置为7000+8000=15000可用于类似子程序的效用，也可使PR程序形成一回路。可在任何时间写入任何可写入的系统参数。使用PUU单位时，不需考虑电子齿轮比的设定为何。反馈的PUU单位一定会跟命令的PUU单位一致。Cmd_O:commandoperationCmd_E:commandendFb_PUU:feedbackPUUErr_PUU:errorPUU因为回授数值要与命令相同，所以Cmd_O=Fb_PUU+Cmd_O当伺服下达位置命令后，因为系统的坐标系统已经建立，所以伺服知道马达的目标终点为何，此即为Cmd_E。但是马达不可能直接瞬间移动到目标位置，马达需从起点一步步走到终点，但马达并不知道要如何前往，拉着马达一步步前进的命令就是Cmd_O，马达回授给伺服的目前位置即为Fb_PUU。Err_PUU即为马达实际落后Cmd_O的量。CMD_OK是当命令完成并且延迟时间也过完后才会ON。如果延迟时间设定太长，当马达已经到达目标位置(TPOSON)但命令还未完成时，MC_OK是不会被触发的。回原点范例与位置命令范例的相异处是回原点时Cmd_E并不知道目标位置为何。所以Cmd_E也只能一步步前进去寻找目标位置(原点)。当马达遇到原点后，会因为减速而在原点附近停止，所以Cmd_E与Cmd_O此时并不会相同。可用另一PR将马达移回坐标原点使得Cmd_E=Cmd_O。当无重迭或插断的设定时，后面的命令会在前面的命令及其延迟完成后接续执行。重迭是在前面的命令处设定，允许后面的命令重迭。当有设定重迭时，前命令的延迟时间是从前命令开