原创力文档摘要
针对单无人机作战半径有限、任务完成率低、任务载荷小、无法支持长时间执行
任务以及功能单一等问题，基于无人机密集编队来提高无人机的任务执行效率，拓宽
单个无人机的任务范围以及通过内部合作缩短编队任务执行时间，是一种可行方案。
无人机密集编队已经被广泛应用到军事领域和民用领域，如采用编队执行环境检测、
任务侦察等。但由于编队规模大，采用传统方法进行编队避障和队形保持时，无人机
不能及时避开障碍物，以及在完成避障时无人机之间可能会发生碰撞，导致编队损坏，
不能保持编队队形。为此本文设计了基于
摘要
针对单无人机作战半径有限、任务完成率低、任务载荷小、无法支持长时间执行
任务以及功能单一等问题，基于无人机密集编队来提高无人机的任务执行效率，拓宽
单个无人机的任务范围以及通过内部合作缩短编队任务执行时间，是一种可行方案。
无人机密集编队已经被广泛应用到军事领域和民用领域，如采用编队执行环境检测、
任务侦察等。但由于编队规模大，采用传统方法进行编队避障和队形保持时，无人机
不能及时避开障碍物，以及在完成避障时无人机之间可能会发生碰撞，导致编队损坏，
不能保持编队队形。为此本文设计了基于
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