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UWB技术在智能小车编队系统中的应用
目录
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2.1群体智能技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.2智能车辆编队技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2.3UWB技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
二、相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1UWB技术原理及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1.1UWB信号传播特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1.2UWB测距方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.3UWB系统组成与工作模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2智能小车控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2.1车辆动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2.2车辆运动控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.3多智能体协同控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.3.1多智能体系统基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.2多智能体协同控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
三、基于UWB的智能小车编队系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.1.1硬件平台选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.1.2软件系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.2UWB定位模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.2.1UWB节点硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.2.2UWB节点软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.2.3基于UWB的相对定位算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.3编队控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.3.1编队队形控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.3.2编队速度控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.3.3基于UWB信息的协同控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
四、系统仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
4.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.1.1仿真软件选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.1.2仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
4.2仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
4.2.1UWB定位精度仿真．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
4.2.2编队控制算法仿真．．．．．．．．．．．．．．．．
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