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使用A算法优化的空间机械臂避障路径规划

目录

使用A算法优化的空间机械臂避障路径规划（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．4

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4技术路线与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

空间机械臂运动学建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1机械臂结构概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.2正运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.3逆运动学求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.4运动学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

A算法原理及改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1A算法基本思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2节点表示与代价函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.3扩展策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.4针对空间环境的改进措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

基于改进A算法的避障路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.1空间环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2障碍物表示与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.3路径规划算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.4路径优化与平滑处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.2实验场景设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

5.3路径规划结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.4性能对比与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.5算法鲁棒性与可靠性验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.1研究结论总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.2算法优势与不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

6.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

使用A算法优化的空间机械臂避障路径规划（2）．．．．．．．．．．．．．．．．44

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

1.2空间机械臂的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.3避障路径规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

空间机械臂基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2.1空间机械臂的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49