《地下空间工程智能建造概论》课件 6-盾构工程智能施工及新发展.pptx

1第6章盾构工程智能施工及新发展

26.1盾构工程智能施工技术概述盾构工程智能施工技术盾构工程智能化施工机型盾构智能化施工面临的挑战与突破

3第6章 第6章盾构工程智能施工及新发展6.1盾构工程智能施工技术盾构掘进技术的发展阶段第一阶段第二阶段第四阶段以布鲁涅尔（Brunel）盾构为代表的手掘式盾构开始在欧美兴起，英国利用它建成了第一条盾构隧道——伦敦泰晤士河盾构隧道第三阶段以机械式和气压式为代表的盾构机开始得到大规模应用，世界各个国家的盾构技术都开始得到不同程度的发展，盾构法也成为了修建地下铁道和各种大型管道的首选以泥水压和土压式为代表的一众闭胸式新型盾构被广泛应用，较传统的盾构机在地表平衡和施工效率方面有了巨大突破，适用于各种复杂环境的盾构机型不断出现；更多大直径、高智能的异形盾构得到了飞速发展，以中国为代表的发展中国家更是兴起了盾构机发展的热潮，逐渐打破了欧美盾构占主导地位的局面。盾构掘进技术的发展盾构机始于英国，发展于欧美日本等国，现今跨越发展于中国，已有近200年历史。盾构机的不断发展也体现了时代对于隧道行业的要求。

46.1盾构工程智能施工技术盾构隧道轨道预制拼装技术盾构工程智能施工技术远程机器人进仓换刀技术隧道及地下工程施工通常面临作业空间狭小、环境差、速度慢、质量不易控制等问题预制拼装结构：机械化程度高、施工速度快、施工质量高、作业环境好等特点盾构隧道轨道预制拼装即盾构隧道支护结构、轨下结构和附属结构均采用工厂化预制，现场拼装机器人直接安装的技术。构件预制化的程度越高，技术水平也越高。盾构隧道实现了隧道支护结构的预制拼装施工，这也使得盾构隧道在城市地铁建设中得到广泛的应用。盾构隧道轨道预制拼装即盾构隧道支护结构、轨下结构和附属结构均采用工厂化预制，现场拼装机器人直接安装的技术。

56.1盾构工程智能施工技术盾构隧道轨道预制拼装技术盾构工程智能施工技术②预制拼装技术具有机械化程度高、施工速度快、施工质量高、生产批量化、工序循环时间短、环境影响小、建设成本低等诸多优点。盾构管片分块示意图隧道管片及轨下结构分块①预制拼装结构设计—京张高铁清华园隧道为例单洞双线设计，盾构法施工。盾构管片环划分为6个标准块、2个邻接块和1个封顶块。轨下结构采用3块独立箱涵拼装而成，包括2块边箱涵和1块中箱涵。箱涵拼装示意图隧道边箱涵预制件拼装机远程机器人进仓换刀技术

66.1盾构工程智能施工技术盾构隧道轨道预制拼装技术盾构工程智能施工技术远程机器人进仓换刀技术（1）机器人进仓换刀方法远程机器人进仓换刀技术采用全自动方式进行，机器人自动换刀流程盾构的换刀作业空间环境：高温、高压、高湿对换刀作业的人员有严格的时间限制换刀作业人员安全风险大换刀作业周期长这大大增加了项目施工周期和施工成本。为解决上述问题，开始引入机器人进行自动换刀作业。

76.1盾构工程智能施工技术盾构工程智能施工技术远程机器人进仓换刀技术1）视觉导航定位模型根据视觉系统中相机与机器人执行机构之间的位置关系，目前，机器人视觉导航定位主要有2种手眼模型，即Eye-to-Hand和Eye-in-Hand（2）视觉导航定位a)Eye-to-Hand模型???2）视觉导航定位系统组成硬件包括：智能相机、镜头、补光灯和图像采集卡优点：多功能、模块化、高可靠性、易于实现机器视觉导航定位等。?b)Eye-in-Hand模型

86.1盾构工程智能施工技术盾构工程智能施工技术远程机器人进仓换刀技术盾构的滚刀采用传统拉紧块的固定方式，如图(a)所示，拆刀工序复杂，很难采用机器人手抓完成拆装刀作业。为此，设计了一套既满足切削等基本功能，又便于机器人快速拆装的新式刀具系统，如图(b)所示。换刀机器人视觉导航定位过程中的特征识别通过新式刀具系统刀箱上的固有特征进行定位。（3）视觉导航定位原理?a)传统刀具系统?b)新式刀具系统

96.1盾构工程智能施工技术盾构工程智能化施工机型传统联络通道主要采用冷冻或注浆加固、矿山法施工，存在发生沉降、涌水塌方等安全风险（1）需求背景（2）技术特点机械法联络通道施工技术安全性更高、缩短建设工期、经济效益更好1）集约空间模块化整机集成技术2）适应凹、凸弧形管片的刀盘针对性设计3）隧道无加固环境始发与接收技术4）可移动式管片预应力支撑及监控技术5）狭小空间管片半自动拼接技术为应对盾构机在既有隧道内施工的多种挑战，对切削刀盘、管片支护系统、端头密封系统、整机集成进行针对性设计，实现产品装备研发与技术创新。宁波轨道交通3号线鄞州区政府站~南部商务区站区间联络通道盾构施工（3）工程应用解决传统矿山法联络通道施工问题联络通道盾构机型地面出入式盾构机型矩形盾构快速车