原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
柔性约束条件下的机械臂运动路径优化研究
目录
柔性约束条件下的机械臂运动路径优化研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
柔性约束条件下的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
机械臂的基本概念与组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
3.1机械臂概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
3.2主要组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
柔性约束条件对机械臂的影响分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
4.1影响机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
4.2对机械臂性能的具体影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
基于仿生学原理的机械臂运动路径优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．12
5.1基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
5.2典型的优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
柔性约束条件下的优化目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
6.1目标的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
6.2标准化和量化指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
实验设计与数据收集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
7.1实验环境设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
7.2数据采集方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
8.1经验总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
8.2分析结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
案例应用与实际效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
9.1应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
9.2实际效果评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
局限性和未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
10.1缺点识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
10.2发展方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
柔性约束条件下的机械臂运动路径优化研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．35
一、内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.1机械臂技术的现状与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.2柔性约束条件在机械臂运动中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.3研究意义及目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
二、机械臂运动路径规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
2.1机械臂运动学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.1.1正运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.1.2逆运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.2机械臂运动规划方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.3路径规划中的约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
三、柔性约束条件研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．
文档评论（0）