2T1R印花定位策略在并联机器人机构设计中的应用与优化.docxVIP

2T1R印花定位策略在并联机器人机构设计中的应用与优化

目录

2T1R印花定位策略在并联机器人机构设计中的应用与优化（1）．．．．3

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

（一）并联机器人发展概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

（二）定位策略在并联机器人中的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

（三）研究的必要性及目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

二、并联机器人机构设计基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

（一）并联机器人结构特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

（二）关键部件设计要素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

（三）机构运动学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

三、2T1R印花定位策略概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

（一）定义及工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

（二）主要优势分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

（三）应用场景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

四、2T1R印花定位策略在并联机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

（一）定位策略在并联机器人运动控制中的实施．．．．．．．．．．．．．．．．19

（二）提高定位精度的方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

（三）与现有技术的结合与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

五、优化策略及实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

（一）硬件优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

传感器精度提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

驱动器性能优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

结构优化与减重设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

（二）软件优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

控制系统算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

智能化数据处理与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

人机交互界面优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

（三）综合性能评估与优化方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

六、实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

（一）实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

（二）实验数据与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

（三）性能评估与对比研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

（一）研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

（二）行业应用前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

（三）未来研究方向与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

2T1R印花定位策略在并联机器人机构设计中的应用与优化（2）．．．51

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

（一）并联机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

（二）印花定位技术在并联机器人中的应用价值．．．．．．．．．．．．．．．．52

（三）研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

二、并联机器人机构设计基础．．．