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煤矿无人驾驶系统动态稳定性控制策略研究
目录
煤矿无人驾驶系统动态稳定性控制策略研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
煤矿无人驾驶系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
动态稳定性控制策略需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1控制目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.2控制要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
相关技术综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
4.1驱动技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.2检测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
系统设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
5.1安全性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.2可靠性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
动态稳定性控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
6.1基于PID的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
6.2基于模糊逻辑的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
实验验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
7.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
7.2实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
煤矿无人驾驶系统动态稳定性控制策略研究（2）．．．．．．．．．．．．．．．34
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.1煤矿无人驾驶系统的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
1.2动态稳定性控制策略的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
二、煤矿无人驾驶系统的基本原理与组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
无人驾驶系统的基本概念及原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
1.1无人驾驶技术的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
1.2无人驾驶系统的工作流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
煤矿无人驾驶系统的组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.1感知层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
2.2决策层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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