原创力文档高精度多轴桁架机械手运动控制技术研究
Abstract
Basedonthein-depthanalysisofthecurrentresearchstatusandfuturedevelopment
directionofhigh-precisionmanipulatorsathomeandabroad,thisstudyexplorestwokey
technicalpointsinthehardwareplatformandmotioncontrolofthemanipulator:trajectory
planningandvelocityplanning,aimingatthehigh-precisionmachiningproblemofmulti-axis
manipulators.Themainresearchcontentsareasfollows.
Firstly,theclassific
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