系统函数有判.pptVIP

Hurwith指出的全部根位于左半平面的充要条件是全部系数qi（）为正值，满足此条件的多项式为Hurwith多项式。【例7―1】已知，试判断它是否为Hurwith多项式。解：∵，所有商（系数）均为正数，故为Hurwith多项式**第31页，共63页，星期日，2025年，2月5日【例7―2】已知，试判断它是否为Hurwith多项式。解：∵，商（系数）中出现负数，故不是Hurwith多项式。**第32页，共63页，星期日，2025年，2月5日Hurwith判别法在前面的讨论中会出现一种特殊情况：若和有公因子，则辗转相除的过程会突然结束，这时相关多项式等于Hurwith多项式与另一个偶次多项式（又称倍增因子） 的乘积，即若是Hurwith多项式，则也是Hurwith多项式，否则就不是。**第33页，共63页，星期日，2025年，2月5日Hurwith判别法【例7―3】已知，试判断它是否为Hurwith多项式。返回解：第二个因子多项式中出现负数，故W(s)不是Hurwith多项式，这样A(s)也不是Hurwith多项式。**第34页，共63页，星期日，2025年，2月5日Routh判别法⑴将系数按下式排列⑵在第一、二行的基础上，按下阵列组成第三、四、…、n+1行：其中**第35页，共63页，星期日，2025年，2月5日Routh判别法**第36页，共63页，星期日，2025年，2月5日Routh判别法⑶观察阵列中第一列元素（1、an-1、b1、c1、…、p1、q1），若它们具有相同的符号，则所有的根都是负实数（在s左半平面），系统是稳定的，否则就是不稳定的。**第37页，共63页，星期日，2025年，2月5日Routh判别法【例7―4】已知，试判断其对应系统是否稳定。返回解：列表如下：第一列元素符号发生了变化，故系统不稳定。**第38页，共63页，星期日，2025年，2月5日Routh判别法的几种特殊情况⑴如第一列中某一项为零，而此行又不全为零，那么就不能确定下一行的元素。解决办法是：①用任意小的值（如）代替这个零项，然后继续运算；②将多项式的系数反过来排。**第39页，共63页，星期日，2025年，2月5日Routh判别法的几种特殊情况【例7―5】已知，试判断其对应系统是否稳定。解：列表如下：或第一列元素符号发生了变化，故对应系统不稳定。**第40页，共63页，星期日，2025年，2月5日Routh判别法的几种特殊情况⑵第一列中的符号完全相同，但还不能确定此多项式的根都在s左半平面，表现为所排阵列中的一行所有元素均为零，它发生在前二行数字相同或成比例的时候。这实际上表明在虚轴上有零点（根）。解决办法：将全零行的前一行组成一个辅助多项式，用此多项式的导数的系数代替全零行，然后继续排列Routh阵列。这时除看第一列是否变化外，还需检查辅助多项式的根，如在虚轴上的根为单根，则临界稳定，重根则不稳定。**第41页，共63页，星期日，2025年，2月5日【例7―6】已知，试判断其对应系统是否稳定。解：列表如下：求虚根：令求实根：令第一列元素无符号变化，说明无正实根，仅有一阶虚根及负实根，故A(s)对应系统是稳定的。**第42页，共63页，星期日，2025年，2月5日【例7―7】图示为一反馈系统，已知，K为常数。为使系统稳定，试确定K值的范围。解：由图写出系统函数：利用Routh判别法列表：可见，要使系统稳定，即第一列元素无符号变化，则要求：**第43页，共63页，星期日，2025年，2月5日线性系统的模拟、信号流图方框图与信号流图信号流图中的术语系统的化简