基于球型腕的灵巧机器人零力控制：技术、挑战与创新.docx

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2025-06-22 发布于上海
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基于球型腕的灵巧机器人零力控制：技术、挑战与创新

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人在现代社会中的应用愈发广泛，尤其是在航天、深海、核工业等复杂危险环境领域，发挥着不可或缺的作用。这些环境具有复杂多变、危险狭窄以及超出人类身体极限的特点，对机器人的控制技术提出了严峻挑战。例如在航天领域，机器人需要在微重力、强辐射且环境未知的外太空执行任务，如卫星维护、太空站建设等；在深海环境中，机器人要承受巨大的水压，在黑暗、复杂的海底地形中完成探测、资源开采等任务；核工业场景下，机器人需在高辐射环境中进行设备检修、核废料处理等工作。

当机器人在这些非结构化环境中与设备、工具等操作对