《基于树莓派的智能设备开发》课件——树莓派智能摄像头乒乓球跟踪-舵机控制.pptxVIP

无锡职业技术学院内部资料基于树莓派的智能设备开发实训：智能车摄像头乒乓球跟踪--舵机控制

运动控制CONTENTSPAGE目录页1云台介绍实验组件编程与实现23目录4舵机控制

模块一云台介绍TRANSITIONPAGE过渡页

模块一云台介绍云台是一种用于安装、固定摄像机或其他摄影设备的支撑设备，二自由度云台是一种可在水平和垂直两个维度独立运动的机械结构，两个轴的旋转可以通过电机、伺服机构或步进电机等方式实现。

*模块二实验组件TRANSITIONPAGE过渡页

本次实验需使用的组件如下：实验设备名称数量某型号树莓派小车1个模块二实验组件

*模块三舵机控制TRANSITIONPAGE过渡页

方式模块三舵机控制本小车采用两个舵机组成的二维云台，两个舵机分别控制云台的方向和俯仰，带动云台上的摄像头运动。

方式模块三舵机控制舵机一般由直流电机、减速齿轮组、编码器和控制电路组成，通常使用PWM信号实现角度定位，采用20ms的PWM信号，通过调节脉冲宽度来控制输出轴转动的角度，例如，1.5ms脉冲对应中间位置（90°），0.5ms和2.5ms分别对应0°与180°极限位置?，但舵机不同对应的脉冲宽度也有所差异，我们需要进行角度和脉宽的测量。

方式模块三舵机控制

*模块四编程与实现TRANSITIONPAGE过渡页

模块四编程与实现编写如下程序，对两个舵机角度进行校准，首先是方向轴舵机

模块四编程与实现程序运行后可以看到，因为装配原因，方向轴舵机向一个方向偏转过大，需要对其角度进行限制，经过测定方向轴脉冲宽度范围设定在160~508。

模块四编程与实现下面，对照方向轴舵机角度和脉冲宽度数值，使用下面程序，进行调节。正对前方的脉冲宽度可以设定在375，

模块四编程与实现接下来是俯仰轴舵机，同样使用刚才的方法，但要注意上方有摄像头，过度俯仰会导致摄像头碰撞。经过测试后，我们可以设定俯仰范围在285-390之间，正向角度设定为305。

感谢关注