BORUNTE伯朗特 NBT系统_人机协作手册.pdf

伯朗特机器人股份有限公司

BORUNTEROBOTCO.,LTD.

目录

人机协作1

动力学参数1

辨识1

力学功能4

拖拽示教4

3D鼠标5

力矩7

轨迹管理9

外部按键9

拖拽示教指令9

DRAG_TRAJECTORY指令10

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人机协作

本章主要介绍动力学的作用以及如何使用。

因为机器人的复杂非线性、时变不确定性、强耦合性(特别是在高速运动时)，要使机器人能以期望的速度和加速度运动，机器人各

关节伺服电机必须有足够大的力和力矩来驱动机器人的连杆和关节。否则，连杆将因运动迟缓而影响机器人的定位和轨迹跟踪精度，

为此必须建立基于动力学模型的前馈力矩控制。从而实时快速地计算前馈补偿力矩。

人机协作（HRC）指的是人和自动化机器共享工作空间并同时进行作业的工作。

动力学参数

在使用力学功能之前，首先需要设置好动力学参数，使控制器建立机器人的动力学模型。

设置动力学参数需进入设置人机协作动力学参数。

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辨识

在进入辨识界面前，需要仔细阅读辨识的相关注意事项。机器人进行辨识时最好是范围和速度由小到大，如果有

外界因素导致机器人无法到达100的轨迹范围，可以适当的调小关节参数中的正反限位。通过测试运行确定机器

人周围没有障碍，能够以100的速度运行就可以开始辨识。辨识过程中最好不要操作示教器，人员需远离机器人。

若需要暂停，可以通过点击示教盒上的停止、按下急停按钮来停止机器人。

参数说明

轨迹范围：根据轨迹范围计算出机器人最大最小运动范围。

轨迹速度：机器人在运行时的速度，与全局速度无关。

当前轨迹Z最大值/当前轨迹Z最小值：表示了当前轨迹Z的范围

辨识误差：辨识后会出现六个参数分别代表六个轴的误差（值越小说明误差越小且不能为0）

使用前必读

警告

目前该辨识方法仅适用于六轴机器人空载情况下辨识机器人本体的动力学参数。

该辨识方法辨识所得的动力学参数与手填的动力学参数无关。

执行辨识前请确保机器人的运动范围内空旷，无障碍物。

辨识轨迹参数中，轨迹范围用于调节机器人的辨识轨迹的范围大小，100为辨识轨迹的100%，90

为辨识轨迹的90%，以此类推。轨迹速度用于调节机器人执行辨识轨迹时的速度大小，速度为100

时运行轨迹时间为秒，速度为时运行轨迹时间为秒，速度为时轨迹运行时间为

10502010100

秒，以此类推。

辨识轨迹参数选取原则：在确保安全的情况下使得运动范围尽可能大，运动速度尽可能快。

辨识结果所得到的误差数值对应于碰撞检测功能中的灵敏度数值。

辨识前应先试用低速大范围轨迹参数，点击测试按钮确认机器人运行过程中不会碰