汽车智能传感器技术与应用 项目四任务3：视觉传感器的内参标定-学生工作页-答案.doc

任务4.3视觉传感器的内参标定PAGE

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姓名

班级

学号

实训室

小组

时间

一、接受任务

一位客户考虑到驾驶安全性，决定加装一套360°全景环视系统，安装完成之后，发现合成图像存在较大的畸变，图像中各个视觉传感器图像连接处出现错位，经检查发现视觉传感器标定没做好，需要重新对视觉传感器进行内参标定。

二、收集信息

1.为了用数学语言来描述针孔相机模型，需要建立四个坐标系：世界坐标系，摄像机坐标系，图像坐标系和像素坐标系。

2.视觉传感器的模型参数包括哪些？

答：内参参数和外参参数

内参参数：参数矩阵（等效焦距和成像原点），畸变系数（径向畸变和切向畸变）

外参参数：旋转矩阵，平移矩阵。

3.视觉传感器的畸变类型径向畸变和切向畸变。

4.视觉传感器标定方法包括传统视觉传感器标定法、主动视觉传感器标定法和视觉传感器自标定法。

三、制定计划

步骤

作业内容

工具

注意事项

预计用时

四、操作实施

1.作业前准备

作业内容

作业项目

作业示范

场地准备

￡设置隔离栏。

￡放置安全警示牌。

￡佩戴工作手套和安全帽。

￡检查实训平台是否锁止、稳定。

￡检查工具设备是否齐全。

2.工具和设备检查

作业内容

作业项目

作业示范

工具和设备检查

￡检查视觉传感器及其连接线是否正常。

￡检查标定板是否正常。

3.视觉传感器的内参标定

作业内容

作业项目

作业示范

启动实训平台并打开软件

￡打开实训平台电源开关。

￡启动计算机。

￡双击打开“VMware”软件。

开启虚拟机

￡单击“yolov5-autoware”。

￡单击“开启此虚拟机”。

￡输入密码root登陆ubuntu系统。

启动视觉传感器

￡正确连接视觉传感器。

￡右键单击窗口空白区域并选择“打开终端”。

￡在终端窗口区域输入roscore命令，然后按Enter键运行ROS主节点。

￡创建新的“终端”，输入roslaunchusb_camusb_cam-test.launch。

命令，按Enter键启动视觉传感器launch文件，打开视觉传感器。

打开标定工具

￡在“HOME/ros+cam+lidar/autoware-1.10.0”文件夹中找到ros文件夹，打开终端，输入sourcedevel/setup.bash

命令，按Enter键，用于设置环境变量。

￡再次输入rosrunautoware_camera_lidar_calibratorcameracalibrator.py--size11x8--square0.036image:=/usb_cam/image_raw

命令启动标定工具。

视觉传感器的标定和保存

￡X方向的进度条变为绿色。

￡Y方向的进度条变为绿色。

￡Size方向的进度条变为绿色。

￡Skew方向的进度条变为绿色。

￡单击“CALIBRATE”按钮。

￡单击“SAVE”按钮。

查看视觉传感器的标定效果

￡找到并复制保存好的内参参数文件名。

￡在命令中替换复制好的内参参数文件名。

￡输入roslaunchautoware_camera_lidar_calibratorcamera_lidar_calibration.launchintrinsics_file:=/home/alvis1919_

autoware_camera_calibration.yamlimage_src:=/usb_cam/image_raw。

命令，调出视觉传感器标定后的拍摄画面。

￡观察标定前后的视觉传感器画面，查看标定后画面中的畸变是否消失。

4.整理清洁

作业内容

作业项目

作业示范

整理清洁

￡关闭相关测试软件、电脑及台架电源。

￡清洁整理工具。

￡清洁实训平台。

￡卸下并整理好安全防护用品，最后离开实训区域。

五、检查评价

检查与评分表

序号

评价标准

评价类型

评分

（客观10-0分）

（主观10-9-7-5-0分）

自我评分

教师评分

1

知识点一：能阐述视觉传感器的坐标系

客观评价

2

知识点二：能描述视觉传感器的模型参数

客观评价

3

知识点三：能描述视觉传感器的畸变类型

客观评价

4

知识点四：能描述视觉传感器标定的定义、目的和方法

客观评价

5

技能点一：能熟练使用视觉传感器