BORUNTE伯朗特 NBT系统_码垛工艺手册.pdf

伯朗特机器人股份有限公司

BORUNTEROBOTCO.,LTD.

目录

码垛工艺1

简易码垛/完整码垛1

完整码垛1

参数设置1

抓手设置2

托盘设置2

工件参数3

重叠模式4

位置设置7

平面模式8

简易码垛13

参数设置13

抓手设置13

位置设置13

生成文件15

位置调试17

码垛指令20

PALON（开始码垛）20

PALGRIPPER（切换抓手）20

PALENTER(码垛入口点)20

PALSHIFT（码垛辅助点）21

PALREAL（码垛工件点）21

PALCLEAR（码垛复位）21

PALOFF（码垛结束判断）21

PALLET_POS（获取工件点位）21

PAL_SET_EXAMPLE（简易码垛指令）22

使用情景22

情景1——取料点固定，放料点逐层码垛22

情景2——取料点固定，放货点高度补偿23

情景3——取料点固定，层高度修正23

情景4——取料点固定，固定放货点高度，竖直方向排列24

情景5——取料点固定，放料点整体旋转180度，XY平移补偿25

情景6——取料点固定，放料点工件旋转90度25

情景7——取料点固定，固定辅助点高度26

情景8——卸垛27

情景9——卸垛后码垛28

情景10——码垛中断，继续码垛29

情景11——多抓手配合码垛29

情景12——一线两垛（两个垛堆工件数量相同）30

情景12——一线两垛（两个垛堆工件数量不相同）32

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码垛工艺

使用场景

机器人码垛主要应用于食品、饮料、物流等产业，也是工业机器人应用的典型事例，配

以不同抓手，可实现在不同行业各种形状的成品进行装箱和码垛。码垛的意义在于将成堆的

物品通过一定的模式码成垛，使得物品能够容易的搬运、卸载以及存储。

传统的码垛都是由人工来完成，这种码垛存方式在很多情况下无法适应当今高科技发

展，当生产线速度过高或者产品的质量过大，人力就难以满足要求，而且利用人力来进行码

垛，所要求的人数多，所付的劳动成本很高，然而还不能提高生产效率。

为了提高搬运卸载的效率，提高码垛的质量，节约劳动成本，保证企业员工的人身安全，

码垛机器人的应用将会越来越广泛。

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