BORUNTE伯朗特 NBT系统_Modbus通讯地址表_.pdf

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伯朗特-NBT系统_Modbus通讯地址表

基础通用功能

功能码类型地址占用地址长功能说明备注

度

04H3x11表示与控制器连接的状态与控制器连接时，其值会在0和1之间来回变换

03H/10H4x51选择机器人可设置范围为1到机器人总数

04H3x51当前机器人

03H/10H4x61选择操作模式1：切换为示教模式，2：切换为远程模式

04H3x61当前操作模式0：示教模式，1：远程模式（或运行模式）

04H3x91机器人总数

03H/10H4x201全部机器人：伺服控制1：伺服就绪，2：伺服停止；直接控制全部机器人

03H/10H4x21+(0-3)4单个机器人：伺服控制1：伺服就绪，2：伺服停止；控制指定机器人

03H/10H4x291当前机器人：伺服控制1：伺服就绪，2：伺服停止；只控制当前机器人

04H3x21+(0-3)4单个机器人：伺服状态0：停止，1：就绪，2：报警，3：运行；获取指定机器人

04H3x291当前机器人：伺服状态0：停止，1：就绪，2：报警，3：运行；获取当前机器人

03H/10H4x301全部机器人：清除伺服报警写1生效；直接清除全部机器人

03H/10H4x31+(0-3)4单个机器人：清除伺服报警写1生效；清除指定机器人

03H/10H4x391当前机器人：清除伺服报警写1生效；只清除当前机器人

04H3x2001获取当前坐标系0：关节，1：直角，2：工具，3：用户

04H3x202-21918获取机器人在当前坐标系下的坐标值float，2个地址表示一个轴的值，202+i*2，i为轴号减1

字符串，每个作业文件名称最长10个字节；每个机器人可以

04H3x400-599200全部机器人：可选作业文件名称列表看前5个编号的作业文件名称；400+50*i+10*j；i为机器人编

号(1-4)减1，j为作业文件编号(1-5)减1；

字符串，每个作业文件名称最长10个字节；可以看前5个编

04H3x600-64950当前机器人：可选作业文件名称列表

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