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ICP点云配准方法在复杂环境下的应用研究
目录
一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2.1点云配准技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.2.2ICP算法研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2.3复杂环境下配准挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
二、点云配准基础理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.1点云数据表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1.1点云模型类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.1.2点云数据结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2点云配准基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.2.1配准目标与评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2.2配准流程与关键步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.3ICP算法及其变种．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3.1ICP算法核心思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3.2ICP算法变种研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
三、复杂环境下点云配准问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.1复杂环境的定义与特征．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.1.1物理环境复杂性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
3.1.2数据环境复杂性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.2复杂环境下配准的主要挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
3.2.1传感器噪声与误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.2.2数据缺失与重合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.2.3环境动态变化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.2.4特征匹配困难．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
四、针对复杂环境的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
4.1基于特征点的配准方法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
4.1.1特征点提取算法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
4.1.2特征点匹配策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
4.2基于优化目标的配准方法改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
4.2.1目标函数改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.2.2优化算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
4.3基于多传感器融合的配准方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
4.3.1多传感器数据融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
4.3.2融合数据配准算法设计．．．．．．．．．
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