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基于双启发式蚁群算法的机器人智能路径规划研究
目录
一、文档概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1.1机器人路径规划的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2智能路径规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2.1路径规划算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.2蚁群算法在路径规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.3本文研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.3.2研究目标与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
二、相关理论与技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1机器人路径规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
2.1.1路径规划的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.1.2路径规划的类型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.2蚁群算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2.1蚁群算法的生物学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.2.2蚁群算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.3启发式信息表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.1启发式信息的作用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.3.2常见的启发式信息表示方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.4双启发式策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.4.1双启发式策略的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.4.2双启发式策略的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
三、基于改进蚁群的机器人路径规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.1算法整体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
3.1.1算法流程图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
3.1.2算法主要模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.2路径表示方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
3.2.1路径编码方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.2.2路径表示的优缺点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.3信息素更新策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.3.1信息素挥发机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.3.2基于双启发式的信息素更新．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.4蚂蚁选择路径规则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.4.1轮盘赌选择算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.4.2基于双启发式的路径选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.5算法参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.5.1关键参数的选取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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