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巡检机器人可攀爬底盘结构设计与应用
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
巡检机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1巡检机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2巡检机器人的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3巡检机器人的应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
可攀爬底盘结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1底盘结构设计要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2攀爬机构选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2.1轮式攀爬机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.2.2履带式攀爬机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.2.3其他攀爬机构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
3.3动力系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
3.3.1电机选择与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.3.2传动系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
3.3.3动力系统控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.4控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
3.4.1控制器选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
3.4.2传感器模块设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
3.4.3控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
底盘结构材料选择与制造工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
4.1材料选择原则与方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
4.2制造工艺流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
4.2.1铸造工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
4.2.2锻造工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
4.2.3焊接工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
底盘结构性能测试与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
5.1性能测试方法与指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
5.2测试结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
5.2.1攀爬能力测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
5.2.2稳定性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
5.2.3耐久性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
应用案例与实际应用效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
6.3
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