汽车智能传感器技术与应用 项目四 认识与应用视觉传感器.ppt

******************************************************************七、视觉传感器的内参标定7.4查看视觉传感器的标定效果可以通过对比标定前和标定后的画面，查看视觉传感器的标定效果。（1）在上图终端中复制保存好的文件名。（2）在上图终端中输入以下命令，调出视觉传感器拍摄的画面。课程导入学习目标视觉传感器的内参标定视觉传感器的坐标系视觉传感器的模型参数视觉传感器的畸变类型视觉传感器的标定整理清洁总结七、视觉传感器的内参标定7.5关闭ubuntu系统（1）单击“COMMIT”按钮退出标定工具，使用快捷键“Ctrl+C”关闭视觉传感器的实时同步窗口。（2）ubuntu系统关机。课程导入学习目标视觉传感器的内参标定视觉传感器的坐标系视觉传感器的模型参数视觉传感器的畸变类型视觉传感器的标定整理清洁总结八、整理清洁（1）使用干净的无纺布将使用过的标定板清洁干净。（2）完成6S整理清洁工作。课程导入学习目标视觉传感器的内参标定视觉传感器的坐标系视觉传感器的模型参数视觉传感器的畸变类型视觉传感器的标定整理清洁总结九、总结课程导入学习目标视觉传感器的内参标定视觉传感器的坐标系视觉传感器的模型参数视觉传感器的畸变类型视觉传感器的标定整理清洁总结****************************六、视觉传感器的调试6.3检查视觉传感器与实训平台的方向是否一一对应课程导入学习目标整理清洁视觉传感器的主要技术参数360°全景环视系统鱼眼视觉传感器的安装与拆卸视觉传感器的调试（2）单击摄像头1，观察显示的图像是否是正前方。图像显示为正前方，表明视觉传感器的方向与实训平台正确对应。做好接口的相应记号，以便后续安装和调整。（3）如果视觉传感器的方向与实训平台对应不正确，则关闭360应用软件，在视觉传感器和计算机主机之间切换USB连接线，再次运行360应用软件，观察屏幕，如果不对应，则重复此步骤，直到正确对应。（4）依次单击摄像头2~4，重复上述步骤，直到所有视觉传感器都与实训平台的方向完全对应。运行360应用软件总结七、整理清洁课程导入学习目标整理清洁视觉传感器的主要技术参数360°全景环视系统鱼眼视觉传感器的安装与拆卸视觉传感器的调试总结（1）清洁拆卸下来的视觉传感器，并将其放置在工作台上；（2）清洁视觉传感器的固定螺栓，并将其放入螺栓盒中；（3）将视觉传感器USB信号线和USB扩展槽通信线捆绑好，并将其放置在工作台上;（4）清洁使用过的工具，并将其放回工具箱内；（5）完成6S整理清洁工作。八、总结课程导入学习目标整理清洁视觉传感器的主要技术参数360°全景环视系统鱼眼视觉传感器的安装与拆卸视觉传感器的调试总结任务3视觉传感器的内参标定汽车智能传感器技术与应用一、课程导入一位客户考虑到驾驶安全性，决定加装一套360°全景环视系统，安装完成之后，发现合成图像存在较大的畸变，图像中各个视觉传感器图像连接处出现错位，经检查发现视觉传感器标定没做好，需要重新对视觉传感器进行内参标定。视觉传感器畸变画面课程导入学习目标视觉传感器的内参标定视觉传感器的坐标系视觉传感器的模型参数视觉传感器的畸变类型视觉传感器的标定整理清洁总结二、学习目标课程导入学习目标知识目标1.能描述视觉传感器的坐标系、模型参数和畸变类型；2.能解释视觉传感器标定的定义、目的和方法。素养目标1.培养解决问题和创造新知识的科学素养；2.弘扬工匠精神，培养高素质技术技能人才。技能目标1.能熟练使用视觉传感器的内参标定工具；2.能独立完成视觉传感器的内参标定。视觉传感器的内参标定视觉传感器的坐标系视觉传感器的模型参数视觉传感器的畸变类型视觉传感器的标定整理清洁总结三、视觉传感器的坐标系为了用数学语言来描述针孔相机模型，需要建立四个坐标系：世界坐标系，摄像机坐标系，图像坐标系和图像像素坐标系。外观尺寸参数课程导入学习目标视觉传感器的内参标定视觉传感器的坐标系视觉传感器的模型参数视觉传感器的畸变类型视觉传感器的标定整理清洁总结三、视觉传感器的坐标系世界坐标系3.1世界坐标系课程导入学习目标视觉传感器的内参标定视觉传感器的坐标系视觉传感器的模型参数视觉传