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激光导航搬运机器人调度系统的设计与应用研究
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1智能制造发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.1.2自动化物流需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.3激光导航机器人应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2.1激光导航技术发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.2搬运机器人调度算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.3系统应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.3.2预期研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.4技术路线与研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.4.1技术路线图．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.4.2采用的研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
激光导航搬运机器人技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1激光导航原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.1.1激光扫描技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
2.1.2基于激光扫描的环境感知．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.2搬运机器人系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.2.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.2.2控制系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.2.3软件平台功能．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3相关关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.3.1路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
2.3.2优化控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.3.3通信与协同技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
激光导航搬运机器人调度模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.1调度系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.1.1硬件平台选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1.2软件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2任务调度模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.1任务描述与表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.2调度目标与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52
3.3路径规划模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.3.1环境地图构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.3.2可行路径搜索算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
3.4优化调度算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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