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开发变负载柔性机械臂预紧机构的控制策略与实验优化方案

目录

内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1柔性机械臂的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2预紧机构的重要性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.1.3研究目的和预期成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2研究内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.1控制策略设计目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.2实验优化方案制定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.1柔性机械臂技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.2预紧机构相关理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1.3控制策略比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2现有研究的不足与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

2.2.1控制策略的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.2实验优化方案的缺陷．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

预紧机构理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.1预紧机构的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.1.1预紧机构的概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

3.1.2预紧机构的类型划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1.3预紧机构的功能特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2预紧机构的设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.2.1力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.2.2动力学分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2.3控制策略设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

4.1控制策略总体框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

4.1.1系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1.2控制策略设计流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

4.1.3控制策略的可行性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

4.2关键控制参数选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.2.1参数敏感性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2.2参数优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.2.3参数调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3控制策略实现机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.3.1实时反馈机制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

4.3.2自适应控制算法应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

4.3.3故障检