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刚柔结合的机器人系统设计与阻抗力控制研究

目录

1.内容综述3

1.1研究背景与意义4

1.2国内外研究现状8

1.3研究目标与内容9

1.4本文结构安排10

2.刚柔一体机械臂系统建模11

2.1系统总体架构设计12

2.1.1框架结构与组成13

2.1.2关键部件选型分析16

2.2机械臂动力学模型建立17

2.2.1运动学分析18

2.2.2动力学方程推导19

2.3柔性环节建模与特性分析20

2.3.1柔性部件数学描述22

2.3.2柔性特性对系统影响27

3.机器人系统运动学与动力学仿真28

3.1运动学逆解与正解算法29

3.2仿真平台搭建与验证31

3.2.1仿真环境配置31

3.2.2仿真结果对比分析33

4,阻抗控制理论及其改进35

4.1阻抗控制基本原理35

4.1.1阻抗/导纳概念阐述37

4.1.2控制目标与实现方式38

4.2传统阻抗控制局限性分析39

4.3基于自适应律的阻抗调节40

4.3.1自适应律设计44

4.3.2控制参数在线整定46

5,基于改进阻抗的力控交互策略47

5.1交互场景与任务需求48

5.2基于状态观测的力位混合控制50

5.2.1观测器设计52

5.2.2控制律综合54

5.3考虑柔顺性的阻抗控制策略55

5.3.1柔顺性增益调整56

5.3.2控制鲁棒性分析58

6,机器人系统阻抗控制实验验证58

6.1实验平台搭建与标定60

6.1.1硬件系统组成63

6.1.2传感器标定方法64

6.2阻抗控制性能实验65

6.2.1空间点轨迹跟踪实验66

6.2.2力位交互实验67

6.3实验结果分析与讨论69

6.3.1控制效果评估71

6.3.2系统鲁棒性与稳定性分析72

7,结论与展望73

7.1研究工作总结74

7.2研究不足与改进方向75

7.3未来工作展望77

1.内容综述

随着科技的飞速发展，机器人在工业生产、家庭服务、医疗康复等领域发挥着越来

越重要的作用。然而在实际应用中，机器人的刚性和柔性往往难以同时达到最优状态，

从而影响了其性能和应用效果。因此如何设计一种刚柔结合的机器人系统，并对其进行

有效的阻抗力控制研究，成为了当前机器人领域亟待解决的问题。

刚柔结合的机器人系统通过融合刚性和柔性机构的优势，旨在实现机器人在不同工

况下的高效运动和精确控制。刚性机构通常具有较高的精度和稳定性，而柔性机构则能

够适应复杂的地形和环境。通过合理设计这两种机构的组合方式，可以充分发挥它们的

优点，克服单一机构的局限性。

阻抗力控制作为机器人系统设计中的关键环节，对于提高机器人的动态性能和稳定

性具有重要意义。阻抗是指系统内部各元件对输入信号的反抗程度，包括电阻、电容、

电感等物理元件以及机器人关节的柔顺性。通过精确控制阻抗，可以使机器人在受到外

部扰动时保持稳定，并减小误差，提高运动精度。

目前，刚柔结合的机器人系统设计与阻抗力控制研究已取得了一定的进展。在系统

设计方面，研究者们通过优化结构设计和选用高性能材料，提高了机器人的刚度和柔性。

在阻抗控制策略上，已经提出了多种控制算法，如阻抗观测器、自适应控制、滑模控制

等，用于改善机器人的动态响应和稳态性能。

然而当前的研究仍存在一些挑战，例如，在复杂环境下，如何实现更高效、