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基于动态感知与自主决策的工业机器人数字孪生模型构建研究

目录

基于动态感知与自主决策的工业机器人数字孪生模型构建研究（1）

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2国内外研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标和主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

工业机器人数字孪生概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1数字孪生的概念及发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2工业机器人在数字孪生中的应用前景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

动态感知技术的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1感知传感器的发展与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2数据处理与融合技术的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

自主决策算法的研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.1决策算法的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

4.2主动决策与被动决策的区别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

基于动态感知与自主决策的工业机器人数字孪生模型构建方法．21

5.1模型设计原则与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.2模型的具体实现过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

实验验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.1实验平台的选择与搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

6.2模型效果的验证测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

7.2展望与未来工作方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

基于动态感知与自主决策的工业机器人数字孪生模型构建研究（2）

一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.1工业机器人的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.2数字孪生技术在工业机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

1.3研究的意义和价值．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

二、动态感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

2.1动态感知技术的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.2动态感知技术的原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3动态感知技术在工业机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

三、自主决策技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

3.1自主决策技术的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

3.2自主决策技术的流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.3自主决策技术在工业机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

四、数字孪生模型构建理论框架．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.1数字孪生模型的概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

4.2数字孪生模型的构建原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

4.3基于动态感知与自主决策的工业机器人数字孪生模型构建方法

五、工业机器人数字孪生模型的关键技术研究．．．．．．