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刚柔耦合模型下液压重载机械臂定位精度优化探讨

目录

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2.1液压重载机械臂研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2.2刚柔耦合模型研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2.3定位精度优化研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

液压重载机械臂刚柔耦合模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

2.1机械臂动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1.1质量矩阵构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.1.2刚度矩阵构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

2.1.3阻尼矩阵构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.2液压系统模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2.1液压源模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.2.2管路模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.2.3执行元件模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.3刚柔耦合模型整合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.3.1液压机械耦合接口．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.3.2耦合模型求解方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

液压重载机械臂定位误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.1定位误差来源分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

3.1.1机械结构误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

3.1.2液压系统误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.1.3控制系统误差．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.2定位误差数学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.3关键误差因素识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

液压重载机械臂定位精度优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.1优化目标与约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

4.2优化算法选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.2.1传统优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

4.2.2智能优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.3优化策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.3.1结构参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.3.2液压参数优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

4.3.3控制策略优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

仿真分析与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

5.1仿真平台搭建．．．．．．．．．