南京财经大学红山学院《机器学习及应用》2023-2024学年第一学期期末试卷.docVIP

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南京财经大学红山学院《机器学习及应用》

2023-2024学年第一学期期末试卷

题号

一

二

三

四

总分

得分

一、单选题（本大题共15个小题，每小题1分，共15分．在每小题给出的四个选项中，只有一项是符合题目要求的．）

1、在ROS中，要实现机器人的远程控制和监控，以下哪种网络协议通常被采用？（）

A.TCP

B.UDP

C.HTTP

D.MQTT。假设需要通过互联网对机器人进行远程操作，数据传输需要保证可靠性和实时性，同时考虑网络带宽的限制，上述哪种网络协议更适合，并说明其在ROS远程控制中的配置和使用方法

2、ROS中的机器人软件测试是保证系统可靠性的重要环节。以下哪种测试方法能够更全面地检测软件的功能和性能？（）

A.单元测试B.集成测试C.系统测试D.以上都需要

请分别说明每个测试方法的重点和在机器人软件测试中的作用

3、当使用ROS开发一个水下探测机器人时，需要考虑水压对机器人结构和电子设备的影响，以及水下通信的限制。以下哪种设计和技术可能有助于解决这些问题？（）

A.抗压外壳设计和水声通信编码

B.密封舱设计和水下定位系统

C.低功耗电子设备和光学通信

D.以上都有可能

4、假设要在ROS中开发一个能够在狭窄空间中操作的微型机器人，需要考虑机器人的尺寸、灵活性和控制精度。以下哪种设计和控制方法可能会被用于微型机器人？（）

A.微机电系统设计和微型电机控制

B.柔性结构和精密驱动

C.小型传感器集成和微型控制器

D.以上都有可能

5、在机器人的路径规划中，需要考虑动态障碍物的运动。假设一个机器人在移动过程中，周围有其他移动的物体。以下哪种路径规划算法能够实时更新路径，以避开动态障碍物？（）

A.动态窗口算法

B.快速扩展随机树算法

C.实时A*算法

D.以上算法均可

6、假设要在ROS中集成一个新的传感器，例如一种新型的深度相机，需要进行驱动开发和数据校准。以下哪种方法和工具通常会被用于传感器的集成和校准？（）

A.厂家提供的驱动和校准工具

B.开源的驱动开发框架和校准算法

C.自主编写驱动和自定义校准流程

D.以上都有可能

7、在ROS中，要对机器人的控制算法进行优化和调试，以下哪种工具或技术能够提供有效的性能分析和调试支持？（）

A.GDB

B.Profiler

C.ROSLogging

D.ROSBag。假设需要找出控制算法中的性能瓶颈和潜在问题，对算法的执行时间、内存使用等进行详细分析，上述哪个选项能够提供更全面和深入的调试信息，并解释如何利用它来优化控制算法

8、在一个ROS控制的医疗机器人系统中，对安全性和可靠性要求极高。以下哪种方法可以提高系统的容错能力？（）

A.采用冗余设计

B.增加监控和报警机制

C.进行严格的测试和验证

D.以上方法都需要

9、当为机器人设计视觉感知系统时，需要考虑多种因素。假设机器人需要在不同光照条件下准确识别物体。以下哪种图像处理技术对于解决光照变化对物体识别的影响最为有效？（）

A.直方图均衡化

B.边缘检测

C.图像滤波

D.图像分割

10、在一个基于ROS的机器人团队协作项目中，需要实现不同类型机器人之间的任务分配和协调。以下哪种策略和机制可能会被用于团队协作？（）

A.基于任务优先级的分配

B.基于能力和资源的分配

C.基于市场机制的资源交易

D.以上都有可能

11、机器人的运动精度受到多种因素的影响，如机械结构误差、控制算法误差等。假设一个高精度机器人需要达到微米级的运动精度。以下哪种方法能够有效地减小这些误差，提高运动精度？（）

A.精密机械加工

B.先进的控制算法补偿

C.实时误差测量与修正

D.以上方法综合运用

12、在机器人操作系统（ROS）中，节点（Node）是基本的计算单元。假设一个机器人系统中有多个节点负责不同的任务，如传感器数据采集、运动控制和路径规划等。当这些节点需要进行通信时，通常会使用ROS提供的某种机制。以下关于ROS节点通信方式的描述，哪一项是正确的？（）

A.节点之间通过共享内存进行直接的数据交换

B