机械行业灵巧手专题系列报告3：从运动学原理出发，灵巧手如何“动起来”？.docxVIP

证券研究报告机械设备

2025年06月21日

灵巧手专题系列报告3：

从运动学原理出发，灵巧手如何“动起来”？

评级：推荐(维持)

张钰莹(证券分析师)S0350524100004

zhangyy03@

最近一年走势机械设备

最近一年走势

机械设备沪深300

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2024年6月2024年8月2024年10月2024年12月2025年2月2025年4月

相对沪深300表现

表现1M3M12M

机械设备-5.5%-12.4%23.2%

沪深300-1.3%-3.2%9.8%

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核心观点

●1）灵巧手如何动起来？多种可选的零部件搭配方案：我们梳理了部分商用灵巧手和论文、专利中的灵巧手“驱动-传动”可选方案，认为：主流驱动方式为电机驱动，电机需要搭配减速器（行星、谐波等）组成电机模组以实现减速功能，模组如何连接后续的传动零件又存在多种可选方案，包括丝杆、丝杠、连杆、腱绳、齿轮传动组、同步带+同步轮等。

●2）零部件如何组成灵巧手驱动模块及如何连接传动件？①灵巧手用电机和减速器的连接方式：通常以电机为核心驱动器，配以减速器作为驱动模块，再搭配下一环节的传动连接件。②驱动模块如何连接传动件：通过举例星动纪元、因时机器人及兆威机电的可选方案，介绍驱动传动的连接件方案，分别为齿轮输出件和丝杆/丝杠。

●3）不同传动方式区别如何？滚柱丝杠：我们分析其运动的方式等；腱绳：我们举例shadowhand和特斯拉一种专利的腱绳方案，拆解两种方案如何设计腱绳缠绕方式和配合驱动模组实现手指运动。

●行业评级及投资建议：我们认为人形机器人目前处于技术突破、商业化落地初期，后续有望迎来量产空间，维持灵巧手所在的人形机器人行业

“推荐”评级。建议关注：1）电机及减速装置：兆威机电、信捷电气、雷赛智能、绿的谐波等；2）微型丝杠及腱绳：恒立液压、高测股份、南山智尚等；3）电子皮肤：汉威科技、福莱新材等。

●风险提示：人形机器人行业进展不及预期风险；中美贸易摩擦超预期风险；灵巧手核心技术迭代不及预期的风险；重点关注公司业绩不及预期风险；研究报告中使用的公开资料可能存在信息滞后或更新不及时的风险。

一、驱动+传动：灵巧手“动起来”所需核心零部件及对应方案

图：灵巧手驱动-传动部分可选方案流程图

图：灵巧手驱动-传动部分可选方案流程图

资料来源：国海证券研究所

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1.1.1灵巧手如何“动起来”：驱动和传动零部件的选择？

●从驱动方式来看，主要有电机驱动、液压驱动、气压驱动等，目前主流驱动方式为电机驱动。我们认为，通常情况下，电机需要搭配减速器组成电机模组以实现减速功能，模组如何连接后续的传动零件又存在多种可选方案。

●从传动方式来看，电机和减速器组成模组、实现减速后，可以搭配丝杆、丝杠、连杆、腱绳、齿轮传动组、同步带+同步轮等多种传动件。

直线关节旋转关节丝杆行星滚柱丝杠是否加设

直线关节旋转关节

丝杆

行星滚柱丝杠

是否加设指内电机

否

是完成

是

有高负载/高精度/长寿命需求

连杆腱绳齿轮传动